중장비 충돌 예방 감지 방식 선행 조사

바퀴가 따로 회전해 제자리 회전과 평행 이동까지 하는 운반 장비는 다음 기동에 따라 위험한 방향이 계속 바뀝니다. 사람이 유도하는 기존 방식은 안개나 비가 오는 날, 화물이 높고 복잡해 시야를 가릴 때 한계가 있었습니다.

차량용 레이더를 그대로 옮겨 오기 어려운 이유를 정리했습니다. 최소 감지 거리 안쪽이 비어 회전할 때 생기는 초단거리 사각지대를 덮지 못하고, 반사점이 흩어지는 대상은 추적이 끊겨 상대 속도를 얻기 어렵습니다. 전방위로 상시 경보를 울리는 방식은 작업자가 경보를 무시하게 만드는 문제도 있었습니다.

대안으로 영상에서 거리를 얻는 방법을 살폈습니다. 화각과 해상도가 같은 카메라 두 대가 필요한 양안 방식은 당시 장비로 시험할 수 없어, 단안 영상으로 장애물을 판정하는 선행 연구를 조사하고 충돌면 전체를 감시하는 데 필요한 최소 데이터 해상도를 정리해 다음 단계 과업으로 넘겼습니다.